Los primeros itinerarios creados de forma ordenada y sistemática se realizaron en tiempos de la Guerra de la Independencia. Estos primeros itinerarios eran de dos tipos: en círculo, con todos los caminos que parten de una población, y de longitud. Estos últimos, más detallados, contienen en su mayoría una plantilla impresa en la que se indica la región y el lugar de origen y destino así como un cuadro en el que se reflejan los vecindarios, los pueblos o parajes notables, los minutos de camino (de subida, bajada o llanos) y el total de horas que se tarda en recorrer. Incluyen también la descripción topográfica del camino: tipo, estado, vegetación, ríos, puentes, recursos, capacidad de alojamiento, calidad de posición para las distintas armas, etc.
En algunos casos se completaban con perfiles de las subidas y bajadas, ríos y pueblos o algún dibujo del paraje o camino.
Los autores pertenecen al Real Cuerpo de Ingenieros Militares y al Cuerpo de Estado Mayor del Ejército de Tierra, sobre todo a partir de su reestructuración en 1838, pero también participaron miembros de la Compañía de Guías, grandes conocedores de sus zonas.
Con la reorganización del Cuerpo de Estado Mayor en 1838 comienza la etapa más prolífica de la cartografía itineraria y a partir de 1841 los Estados Mayores de las Capitanías Generales iniciaron la formación de itinerarios descriptivos en los que se indican las distancias entre los pueblos, número de vecinos, edificios para alojamiento de tropas, accidentes del camino, producciones, víveres y transportes.
El 22 de marzo de 1848 se aprobaron las Instrucciones que habrán de observar los oficiales de Estado Mayor encargados de la formación de itinerarios donde se determinó que se levantara simultáneamente el plano topográfico de la ruta lo que se hizo, de forma general, a escala 1:20.000. Cada itinerario gráfico iba acompañado de su itinerario descriptivo correspondiente que constaba de una memoria general con información del terreno desde el punto de vista topográfico y militar y una memoria descriptiva.
Los itinerarios gráficos y los itinerarios descriptivos aparecen en la Biblioteca Virtual descritos de manera independiente, pero, siempre que ha sido posible, se han relacionado por medio de un hipervínculo para facilitar su consulta.
Itinerario descriptivo: Itinerario gráfico:
El instrumental empleado para el levantamiento de los itinerarios gráficos era la brújula de Katter o Bounier, la cadena y el barómetro aneroide.
Estos itinerarios gráficos están formados por varias hojas. Cada hoja abarca un terreno de unos 11 km y una zona de entre 2 y 4 km a lo ancho del camino. Las distancias se indican en leguas o kilometros y el número de habitantes de las poblaciones está indicado entre paréntesies. Se representan los caminos que salen del principal, hacia donde se dirigen y la distancia hacia las poblaciones cercanas. El relieve se represententa por curvas de configuración horizontal.
De estos planos se creaba un original en papel, una copia en tela para planos y, en casos especiales, una copia en papel canson con más nivel de detalle y dibujos más o menos figurativos y vivos colores.
Es destacable la representación de los nucleos de población en los que están detalladas las calles principales, así como las vías de entrada y salida. Para un gran número de poblaciones españolas esta fue su primera representación cartográfica.
Con los reconocimientos realizados desde 1847 el Depósito de la Guerra publicó en ocho tomos, entre 1866 y 1867, el Itinerario Descriptivo Militar de España. En esta obra se describen 1503 intinerarios que comprenden 70.300 Km.
También gracias a todos los trabajos de reconocimiento de los terrenos se publicó el Mapa Itinerario Militar de España, realizado a escala 1:500.000, que se puede considerar como el primer mapa oficial de España y que fue diseñado tomando como base los itinerarios gráficos a escala 1:20.000.
Los itinerarios se refieren casi en su totalidad a las carreteras y caminos, pero también encontramos líneas de navegación con los derroteros de estas cuando unen puertos nacionales, como podemos ver en el Manual itinerario marítimo entre los puertos de la costa norte de Tenerife.
A partir de 1865 aparecen los itinerarios de ferrocarril. Al igual que la de los caminos, van acompañados de las memorias generales, con las características topográficas, geográficas y de interés militar y la memoria descriptiva que informaba de estaciones y poblaciones, puntos notables del tránsito, distancias y observaciones varias.