El primer acuerdo fronterizo global, conocido como el Tratado de Badajoz, se alcanzó el 16 de febrero de 1267 entre el rey de Portugal y su suegro Alfonso X el Sabio, rey de Castilla.
El 12 de septiembre de 1297 se firmó en Alcañices el Tratado de paz y de fronteras entre Fernando IV, rey de Castilla y León y el rey de Portugal y del Algarve. El trazado descrito en este Tratado es prácticamente el mismo que el actual.
En 1851 se nombró una comisión mixta hispano-portuguesa con el objetivo específico de estudiar y fijar la frontera desde la desembocadura del río Miño hasta la unión del río Caya con el Guadiana (Badajoz). En 1854 se nombró de forma efectiva esta Comisión, acordándose crear una Comisión Internacional de Límites para alcanzar un Tratado de límites. Los trabajos de campo, dirigidos por ingenieros militares, se entendieron hasta 1861 y, una vez finalizados, fue posible firmar en Lisboa, el 29 de septiembre de 1864, el Tratado de Límites por el que delimita la frontera entre la desembocadura del río Miño y la unión del río Caya con el Guadiana.
Como resultado del Tratado de Límites de 1864, se elaboraron tres series cartográficas generales de la frontera delimitada por el Tratado de Límites de 1864, llevadas a cabo con procedimientos científicos modernos y apoyadas, sustancialmente, en los vértices de la red geodésica portuguesa. Cronológicamente, estas tres series son:
En 1893, el Convenio de División de la Dehesa de la Contienda fija los límites territoriales entre la villa portuguesa de Moura y las españolas de Aroche y Encinasola.
Mediante Canje de Notas de 1 de diciembre de 1906 se firmó el Acta General de Demarcación de Fronteras entre España y Portugal, desde la desembocadura del Miño hasta la confluencia del Caya con el Guadiana por la que se aprobó el amojonamiento de ese tramo de frontera y se entregaron a los municipios fronterizos los hitos instalados sobre el terreno que la materializan. Los hitos se dividen en secciones y se numeran del 1 al 801.
El Acta tiene dos partes. En la primera se describe la línea de cada sección una vez ejecutados los trabajos topográficos de delimitación y se añaden al acta los mapas a escala 1:100.000 y, cuando fue necesario, 1:10.000. En la segunda parte se fija la frontera en el trayecto de los ríos Miño, Duero, Tuerto, Besaviga, Eljas, Tajo y Sever y se detalla la descripción de la línea fronteriza. La descripción de los ríos quedó reflejada en los mapas a escala 1:50.000 realizados por las comisiones mixtas de oficiales. También se realizaron mapas a escala 1:10.000 y 1:2500 de la parte del río que es la frontera.
El 29 de junio de 1926 se firmó el Convenio de Límites, desde la confluencia del río Cuncos con el Guadiana (Sur de Olivenza) hasta la desembocadura de este en el mar, por el que se aprobó el amojonamiento de este tramo de frontera. Los hitos están numerados del 904 al 1.048.